ROS 2Crystal Clemmys已經(jīng)正式發(fā)布！
項目團隊歡迎工程師們閱讀安裝說明和教程（https://index.ros.org/doc/ros2/），開始體驗Crystal Clemmys。ROS 2版本發(fā)展迅速，Crystal Clemmys的發(fā)布意味著我們即將告別Ardent Apalone，同時還將收回191個文件包，首次發(fā)布的Crystal版本有297個文件包。
此版本具有很多功能亮點，并做了諸多版本優(yōu)化，包括：C/C++操作、內(nèi)存管理優(yōu)化、節(jié)點自檢信息、啟動系統(tǒng)優(yōu)化、命令行參數(shù)、嵌套啟動文件、條件、傳遞節(jié)點參數(shù)，為文件式日志與/rosout發(fā)布打下基礎(chǔ)，以Python編寫的時間與時段，參數(shù)可用于Python節(jié)點等。
關(guān)于此版本的主要內(nèi)容與功能，請參照：https://index.ros.org/doc/ros2/Release-Crystal-Clemmys/。
Crystal Clemmys是ROS 2的第三個版本，支持為期一年的錯誤修復(fù)與平臺更新（特別是依賴于Windows和MacOS等的滾動更新），此技術(shù)支持于2019年12月結(jié)束。雖然項目團隊會爭取保持API最大的穩(wěn)定性，但不能保證ROS各版本間實現(xiàn)100%API兼容。由于具體功能與用例要求不同，請閱讀特性說明信息頁：https://index.ros.org/doc/ros2/Features/與ROS2產(chǎn)品路線圖：https://index.ros.org/doc/ros2/Roadmap/，確定ROS 2是否可用于你的應(yīng)用程序或者你是否可以從ROS 1切換至ROS2。
ROS2項目團隊真誠邀請您試用新軟件，提供反饋意見、報告錯誤并就新功能提出建議（同時貢獻代碼）： https://index.ros.org/doc/ros2/Contact
同時，也希望用戶在Crystal中發(fā)布自己的ROS2文件包。具體操作請參考教程：https://index.ros.org/doc/ros2/Releasing-a-ROS-2-package-with-bloom /。項目團隊非常感謝各位已經(jīng)參與預(yù)發(fā)布測試和打包工作的朋友們。此外，也要在此宣布ROS2最新版本名稱，該版本預(yù)計將于2019年6月發(fā)布：DashingDiademata。
隨即ROS2 項目也成功地發(fā)布了Navigation2，即ROS2 導(dǎo)航框架，它是Crystal Clemmys版本的一部分。核心團隊來自英特爾公司和Simbe Robotics，他們著眼于未來，已經(jīng)做了大量繁重的工作，重新設(shè)計和重構(gòu)了關(guān)鍵的ROS導(dǎo)航堆棧組件，目前正試圖將內(nèi)容合并到新版本中。需要提醒注意的是：這是第一個版本，被認為是“實驗性”或“alpha”級軟件，目前還未達到量產(chǎn)的成熟度，項目團隊會邀請ROS社區(qū)來嘗試進行仿真，未來幾個月將會有更多版本發(fā)布。
Navination2目前的功能包括：已知地圖中的基本2D導(dǎo)航，使用RViz或者其它方式設(shè)置初始姿勢，設(shè)置目標姿勢并移動到該姿勢；使用costmap障礙圖層避免基本障礙物。
ROS導(dǎo)航發(fā)生了顯著設(shè)計變化，其中movebase已經(jīng)被替代/重構(gòu)；當前默認的是‘simple_navigator’節(jié)點，但是目前正在開發(fā)一個名為nav2_bt_navigator的基于Behavior Tree的導(dǎo)航器，它將使用Behavior Tree替代主要功能；使用BehaviorTree實現(xiàn)了靈活的recovery機制，并且為未來擴展預(yù)留了空間；全局規(guī)劃器（nav2_navfn_planner）現(xiàn)在是通過稱為“Task”的topicpub/sub接口；“Task”是我們首次發(fā)布尚未及時實施操作的臨時代理，預(yù)計在2019年將Task替換為Actions；本地規(guī)劃器（nav2_dwb_controller）從robot_navigation repo移植（感謝@DLu），現(xiàn)在也是通過'Task'接口調(diào)用的節(jié)點。
目前，Navigation2可以作為Debian軟件包安裝，源代碼請參照：http://github.com/ros-planning/navigation2。
來自英特爾開源技術(shù)中心的ROS2 工程團隊對于能夠繼續(xù)幫助推進這個版本中的新功能，包括Navigation, actions, librealsense, object analytics, image pipeline等而感到非常自豪。
歡迎更多工程師加入ROS 2 Crystal Clemmys和Navigation2，為新版本進行更多反饋，幫助其盡快得到完善。
發(fā)布公告原文請參考：
ROS 2 Crystal Clemmys Released!
https://discourse.ros.org/t/ros-2-crystal-clemmys-released/7137
Announcing Navigation2 Crystal Release
https://discourse.ros.org/t/announcing-navigation2-crystal-release/7155
